物と物を接触させながら往復運動させて摩擦を生じさせる動作。布で汚れを取る、棒でマッチを点ける、肌をマッサージするなど、日常生活で頻繁に使われる。軽い接触から強い摩擦まで、力加減によってニュアンスが変わる基本的な身体動作。
古い日本語で、物と物が接触して動く様子を表現する擬音・擬態語に由来。「こ」は接触、「する」は動作を示す。
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