「親密」は二者間の関係が深く、心理的・感情的に強く結びついている状態を意味する。より格調高く、関係の質的側面を強調する。友人・恋人・家族など様々な人間関係で使用でき、その絆の深さを表現する際に適している。
「親しい」は相手との距離が近く、気軽に付き合える状態を意味する。より日常的で親近感を表す。関係の親近性や気軽さに焦点を当て、友人や知人との日々の交流を説明する際に自然である。
使う場面として、「親密」は特別な絆や深い信頼関係を表現する改まった文脈で用いられ、「親しい」は日常会話で広く使われる。ニュアンスでは、「親密」は感情的・精神的な深さを強調し、「親しい」は気軽さと親近感を表す。対象に関しては、「親密」は人間関係に限定されやすく、「親しい」はより多様な対象（友人、場所、習慣など）に適用可能である。
深い信頼や心理的な絆を強調したい場合は「親密」、気軽さや日常の近さを表現したい場合は「親しい」を選ぶ。改まった文脈では「親密」、日常会話では「親しい」が自然である。