RESTfulは、REST（Representational State Transfer）の設計原則に厳密に従ったWebAPI設計またはシステム実装を指します。ステートレス性、キャッシュ可能性、統一インターフェースなどの制約を満たし、HTTP動詞を適切に使用してリソース指向設計を実践します。
RESTは、2000年にRoy Fieldingが提唱した分散システムの設計原則・アーキテクチャスタイル。クライアント・サーバ間の通信における6つの制約条件と4つのインターフェース原則から構成される理論的フレームワークです。
RESTは理論的な設計原則の集合であり、RESTfulはその原則を実際のAPI設計・実装に適用した具体形です。ニュアンスとしてRESTfulはRESTに従った実践的な状態を、RESTは根本的な思想を示します。対象としてRESTは建築学的設計思想、RESTfulはWebAPIやシステム実装の評価基準として使われます。
API設計や実装の品質評価を述べるときはRESTful、設計哲学や理論的背景を説明するときはRESTを使用。実装段階ではRESTful、概念説明ではRESTが適切です。