臣民とは、君主や国家に従属する国民全体を指す用語。特に明治憲法下の日本で、天皇に忠誠を誓う国民を指した。集団としての身分や地位を表し、公式・制度的な文脈で用いられる。政治的・法的な性質が強い。
臣下とは、特定の支配者や領主に直接仕える家臣・従者を指す。個人的な主従関係に基づく身分で、中世の武士や家臣などが典型例。より個別的で人間関係的な側面を持つ。文学的・歴史的文脈でよく使われる。
臣民は国家・君主と国民全体の関係を示す制度的用語で、不特定多数を対象とします。臣下は特定の君主・領主と個々の家臣の個人的主従関係を示す。臣民は法律や身分制度の文脈で、臣下は歴史小説や個別の人間関係を述べるときに使い分けられます。また臣民は現代では使用頻度が低いのに対し、臣下は歴史表現として今も用いられています。
臣民は国と国民全体の関係を述べる時に、臣下は個々の主従関係や歴史的文脈で使用します。現代日本語では臣下の方が一般的です。文語的・格調高い表現が必要な場合は臣民、具体的な人物関係を述べる場合は臣下を選びましょう。