焦るは、心が落ち着かず不安や緊張で動揺している状態を表す。時間的制約により心理的に不安定になり、冷静さを失うことが特徴。感情的で内面的な状態を描写する。
急くは、時間的余裕がない状況で行動や進行速度を早める必要がある状態。物理的・客観的な時間制約に基づいて、ペースを上げることが特徴。行動的で外面的な状態を描写する。
焦るは心理的な動揺や不安が中心で、その結果としてミスや判断誤りが生じやすい。急くは単に速度や進行を早める行為で、冷静さを保つこともできる。焦るは感情的、急くは状況的。焦るは悪い結果を招きやすく、急くは必要な対応と見なされる。
心の不安定さや動揺を強調したければ「焦る」。時間がないため速度を上げる必要性を表したければ「急く」。焦るはネガティブ、急くはニュートラルなニュアンス。