焦るとは、時間に追われたり不安になったりして、心が落ち着かず急いてしまう状態。主に自分の内面的な感情や心理状態を表す。焦燥感や不安感が伴い、冷静さを失う様子を描写する。
せき立つとは、他者や状況が自分を急かす、促す状態を表す。外部からの圧力や催促によって、急いた行動を強いられる様子。能動的に急かされるニュアンスが強い。
焦るは自分の内面的な不安や焦燥感が中心で、自分がどう感じるかに焦点がある。せき立つは外的な圧力や他者からの催促によって急かされる状況を表す。焦るは感情、せき立つは状況や行動を描写する点が異なる。対象も焦るは自分中心、せき立つは外部からの作用を受ける主体を指すことが多い。
心理状態や感情を表すなら「焦る」。外部からの圧力や催促を表現するなら「せき立つ」を選ぶ。自分の感情か外的状況かを判断基準にすると使い分けやすい。