未成熟とは、発達や成長が完全に終わっていない状態を指す。能力、判断力、技術、思考などが十分に備わっていないことを表す。主に客観的、評価的なニュアンスで使われ、改善や成長の余地がある対象に用いられる。
幼いとは、年齢が若いまたは精神的・身体的に若々しい状態を指す。年齢の幼さや、純粋さ、未熟な振る舞い、外見の若々しさなどに用いられる。より広く日常的に使われ、ニュアンスは中立的から肯定的。
未成熟は能力や判断力など内的な発達段階の欠如に焦点。通常はネガティブな評価。幼いは年齢や見た目、行動の若々しさが中心で、中立から肯定的。未成熟は改善対象、幼いは状態の描写。対象も未成熟は大人・社会人・作品の品質など、幼いは子どもや若い人物の見た目や言動に使い分けられる。
能力や判断の不足を指摘する場合は未成熟。年齢の若さや外見の幼さ、可愛らしさを表現する場合は幼いを選ぶ。前者は改善の必要性を含意し、後者は単なる状態記述が多い。