「座らせる」は、人を座った状態にさせることで、椅子・床・座布団など様々な場所に腰を下ろさせる広い意味を持つ。落ち着きのある、ある程度の継続性を伴う状態を想定していることが多い。
「腰かけさせる」は、椅子やベンチなど腰をかける対象がはっきりしており、一時的・短期的に腰を預ける動作を指す。より具体的で限定的な動作を示し、長く座る状況より休憩や待機などを暗示することが多い。
「座らせる」は様々な場所・状況で使え、落ち着いて座る状態全般を指す。一方「腰かけさせる」は椅子など座る対象が明確で、より一時的・限定的な腰かけ動作を指す。座る継続性では「座らせる」がより長期的、「腰かけさせる」がより短期的なニュアンスを持つ。対象も「座らせる」は床など多様だが、「腰かけさせる」は椅子・ベンチなど限定される傾向。
落ち着いて座る状態や様々な場所での着座なら「座らせる」。椅子など具体的な座る対象への一時的な着座なら「腰かけさせる」を使うと自然です。