危機感とは、悪い結果や困難な事態が迫っているという認識から生じる不安や警戒心。個人の心理状態を指し、問題の重大性や危険性を感じ取る主観的な感覚。対策や準備の必要性を認識させる内的な感情。
緊迫感とは、今この瞬間の状況が緊張していて、すぐに何かが起こりそうな切迫した雰囲気。場面や環境全体の張詰めた状態を指し、客観的で空間的な緊張感。その場の空気感を表現する外的な印象。
使う場面では、危機感は長期的な問題認識や警告に用いられ、緊迫感は刻々と変わる現場の緊張を表す。ニュアンスでは、危機感は懸念や不安を含み、緊迫感は現在進行形の張詰めた状態。対象では、危機感は心理や認識、緊迫感は状況や雰囲気そのものを指す。危機感は未来志向、緊迫感は現在志向である。
心理状態や認識・警告心を表すなら危機感、その場の張詰めた空気や状況の緊張を表すなら緊迫感。危機感は「～を感じる」、緊迫感は「～が漂う」など共起する動詞でも使い分けられる。