アンテナは電波を受信・送信する装置。テレビ・ラジオ・通信機器に使われます。無線信号を捉えて電気信号に変換するのが役割で、通信や放送に必須。形状も様々で、性能が電波の受信品質に大きく影響します。
センサーは温度・光・音・動きなど物理量を検知して電気信号に変換する装置。スマートフォンの加速度センサー、温度計、カメラなど日常的に多く使われています。環境や物体の状態を認識するのが主な役割です。
アンテナは電波を対象とし、通信・放送・GPS受信などに特化しています。一方センサーは温度・湿度・光・音・圧力など多様な物理現象を検知します。アンテナは『受信する』ニュアンス、センサーは『感知・検出する』ニュアンスです。また、アンテナは通信機器の外部に見える部品が多いですが、センサーは小型で内部に組み込まれることが多いという使う場面の違いもあります。
電波受信・通信に関わるなら『アンテナ』、温度・光・動きなど物理現象の検知なら『センサー』を使いましょう。『営業のアンテナが高い』など比喩的には『感度』という意味で『アンテナ』も使われます。